頃は、江戸時代中期。 太平の世と言われていた徳川政権下でも、渡世人(とせいにん)と呼ばれるアウトローな人がいました。 そんな渡世人の親分に拾われた、ぶっきらぼうだけど根は優しい鯉之助(こいのすけ)、 おっちょこちょいだけど明るいお庭番のおひろの、小さな恋の物語です。