都会の激務で心をすり減らした主人公・水上巴（みなかみ ともえ）は、仕事を辞め、祖父が遺した古いキッチンカーを改装し、移動式のカフェ「さまよい温泉」を始める。

彼女の相棒は、これまた祖父から受け継いだ、温泉と昼寝をこよなく愛するカピバラの「ぬし」。

巴が淹れるこだわりのコーヒーと、お客の心模様に合わせたハーブの足湯、そして湯船でぷかぷかと微動だにしない「ぬし」の姿は、訪れる人々のささくれた心をそっと癒していく。

オフィス街の片隅で、静かな住宅街で、寂れた港町で。様々な悩みを抱える人々との出会いと、カピバラの「ぬし」との穏やかな日々を通じて、巴自身もまた、自分の居場所と人生の速度を取り戻していく。