S級天職「聖獣使い」でありながら、ちっちゃなトカゲを召喚してしまった青年・レヴィン。そのトカゲ――もとい「神竜族」の少女・エルフィに導かれ、空飛ぶ巨竜の背に広がる大陸に住むことになったレヴィンだが、そんな彼がある日地上で見つけたのは、瀕死の少女騎士・エリスだった。S級天職「暗黒騎士」の呪いで余命わずかとなった彼女を救うべく、レヴィンは新たな従魔たちと奔走することに――!