1631年、戦乱の嵐吹きすさぶヨーロッパで、〈軍犬〉の異名を持つ歩兵軍団長ウルリッヒ・フォン・ベック伯爵は、あるとき不思議な城にただひとり迷いこんでしまった。そこで美女サブリナの歓待を受けたのち、城主と対面したウルリッヒは愕然とした。その城主こそ、地獄の王ルシファだったからだ！　やがて神との和解を望む堕ちた天使ルシファと盟約を結んだウルリッヒは、世界の痛みを癒すという〈聖杯〉探索の旅にでるが……!?