江戸末期、不死身の用心棒こと万次は坂本龍馬とともに京の都を訪れた。そこで待ち構えていた新選組は「逸番隊」なる裏の部隊を結成し、土佐の武市半平太を捕縛する。思い詰めた岡田以蔵は「一緒に江戸へ行こう」という龍馬の誘いを断り、自ら新選組の軍門に下った。やがて万次は桂小五郎と接触し、攘夷派の志士が集結する池田屋へと向かう。そこを踏み込んだ近藤勇、沖田総司ら新選組。幕末最大の悪夢「池田屋事件」が幕を開けた。