日本全国を測量していた伊能忠敬が偶然出会ったのは、薪を背負いながら本を読む、二宮金次郎と名乗る少年だった。父を亡くし貧しい暮らしをしていた金次郎家族だが、母さえも失い兄弟は親戚の家にバラバラに預けられてしまう。必ず迎えに行くと誓った金次郎は…。